工程案例
黄色的机身、厚厚的履带、尖利的绞吸头……8月19日上午，常泰长江大桥6号主塔墩施工现场，一台外形形似微型“坦克”的智能履带式绞吸机器人，被吊装着渐渐进入主塔墩沉井内。
大型桥梁沉井作业的难点之一是“盲区”取土。因为水下地势杂乱，沉井隔仓构成的盲区又难以视探，以往的吸泥设备，存在取土不均匀，沉井装置歪斜、忽然下沉的危险。智能履带式绞吸机器人规划方介绍，他们自主研制的这款现在国内首个大型沉井水下取土的机器人，能够在水下行走，并能经过智能感应体系给沉井下沉的河槽区域做“B超”，探明工作环境，将施工功率进步4—6倍，一起削减人力。
在建的常泰长江大桥是长江上首座集高速公路、城际铁路、一级公路“三位一体”的过江通道，于2019年1月9日开建。其间主航道桥为主跨1176米的斜拉桥，超越本年7月1日刚刚注册运营的世界上首座跨度超千米的公铁两用斜拉桥——沪苏通大桥。
由中铁大桥局施工的6号墩沉井，是国内现在平面尺度最大的水中沉井，相当于13个篮球场的面积、1.2万辆家用小汽车的分量。
“现在，大型桥梁沉井施工最大的应战便是盲区取土困难。”中铁大桥局常泰长江大桥项目经理汤忠国说，在6号墩沉井内，很多钢梁组合成一张蜘蛛网状的隔仓，将沉井分隔成一个个空洞洞的井孔，这张“蜘蛛网”下的河槽区域便是沉井施工的“盲区”。
黄色的机身、厚厚的履带、尖利的绞吸头……8月19日上午，常泰长江大桥6号主塔墩施工现场，一台外形形似微型“坦克”的智能履带式绞吸机器人，被吊装着渐渐进入主塔墩沉井内。
大型桥梁沉井作业的难点之一是“盲区”取土。因为水下地势杂乱，沉井隔仓构成的盲区又难以视探，以往的吸泥设备，存在取土不均匀，沉井装置歪斜、忽然下沉的危险。智能履带式绞吸机器人规划方介绍，他们自主研制的这款现在国内首个大型沉井水下取土的机器人，能够在水下行走，并能经过智能感应体系给沉井下沉的河槽区域做“B超”，探明工作环境，将施工功率进步4—6倍，一起削减人力。
在建的常泰长江大桥是长江上首座集高速公路、城际铁路、一级公路“三位一体”的过江通道，于2019年1月9日开建。其间主航道桥为主跨1176米的斜拉桥，超越本年7月1日刚刚注册运营的世界上首座跨度超千米的公铁两用斜拉桥——沪苏通大桥。
由中铁大桥局施工的6号墩沉井，是国内现在平面尺度最大的水中沉井，相当于13个篮球场的面积、1.2万辆家用小汽车的分量。
“现在，大型桥梁沉井施工最大的应战便是盲区取土困难。”中铁大桥局常泰长江大桥项目经理汤忠国说，在6号墩沉井内，很多钢梁组合成一张蜘蛛网状的隔仓，将沉井分隔成一个个空洞洞的井孔，这张“蜘蛛网”下的河槽区域便是沉井施工的“盲区”。
“沉井下沉时，隔仓的仓底会遭受泥土的阻力，下沉越深，阻力越大。而此次沉井的最大入土深度达48米，其间黏土层总厚度达21米，相对坚固，这在某种程度上预示着阻力更大。以往的吸泥设备，有吸泥不均匀、取土量难以操控的问题，这有几率存在沉井部分歪斜或许忽然下沉的危险，会对沉井结构、沉井内的设备和施行工程人员形成要挟。”汤忠国介绍。
6号墩沉井的盲区占沉井平面总面积的45％，怎么在这么大的水域看清沉井的取土状况，让沉井安全着床？一年半前，汤忠国团队开端规划智能履带式绞吸机器人。
在施工现场，汤忠国介绍，他们为机器人规划了水下走行体系、水下智能感应体系、水下液压电气体系、主动绞吸排渣体系和岸上的操作操控体系，相当于一边给沉井的水下作业环境做“B超”，一边施工。
“每个井孔的水下地势有凹凸崎岖，机器人处理完井孔中的泥土后，使用水下声呐传感和摄像设备，区分盲区方位，并将感应信号传到地上。工作人员设定吸泥深度等数据，经过调理液压机械臂的视点，整理盲区泥土。这样一来能确保均匀取土，二来维护沉井的井壁不被损坏。”汤忠国说。
挖土后，机器人还会将泥土和残渣吸到江面上运走。汤忠国说：“传统吸泥设备每小时吸土约40立方米，但智能履带式绞吸机器人能吸土200立方米左右，工作功率进步4—6倍。”
水下地质环境杂乱，取土中，如果用力过猛，或许遭受“溺毙之灾”。对此，汤忠国团队还给机器人规划了“自救”功用，“取土中，体系一旦监测到沉井下沉速度超越一些规模，会主动预警，迅速将机器人拉上来”。
依据这样的智能操控，吸土进程也将十分大地节约人力，汤忠国算过一笔账，选用传统吸泥设备，大约需求6人作业，但现在只需1人便可操作该机器人。“依据现在的施工进度，估计下一年新年左右，沉井将下沉到规划方位。”
电话：15961500722
